# Allan Klumpp [[MIT Instrumentation Laboratory]] のエンジニア。George Cherry の "E-Guidance" を基に月着陸誘導方程式(lunar landing guidance equations)を設計した(R-695, 1971年)。 ## Apollo 計画における役割 - LM-1(Apollo 5)向けに地球周回版の月着陸誘導シミュレーション(制動・可視・最終着陸フェーズを模擬)を考案。 - 位置・速度・加速度・jerk(躍度)・snap(躍度の変化率)まで目標として扱う誘導方程式を設計。"snap" の命名者でもある。 - Apollo 12 以降に発見された「throttle castellation」(スロットル振動)問題を解析し、IMU が機体重心から離れた位置に搭載されていたことによる「IMU bob」を一因として特定。 - [[Don Eyles]] が実装したスロットル遅延補償値(0.2秒、ICD記載の0.3秒に対する過小補償)について、当時から誤りに気づいていながら「小さな判断は担当者に委ねる」方針で介入しなかったと後年述懐している。事後解析で、この過補償が実は安定側に作用し Apollo 11/12 の着陸を救っていた可能性を示した(→ [[制御ループの安定性とタイムラグ補償]])。 - Apollo 13 向けに、TLOSS が断続的な場合に発生しうる不完全 SERVICER ジョブの誤った姿勢コマンド再開問題を解析し、意図的にジョブを間引く対策を考案。 ## 著作(wiki 関連) - Klumpp, A. R.; "Apollo Lunar Descent Guidance"; MIT Charles Stark Draper Laboratory, R-695; 1971(誘導方程式の正式文書)。 - Klumpp, A. and Kalan, G.; "Elimination of Noise and Enhancement of Stability and Dynamic Response of the Apollo LM Rate-of-Descent Program"; E-2543, 1970(スロットル振動の解析)。 ## 関連 - [[Don Eyles]]: スロットル遅延補償問題の共同分析者 - [[MIT Instrumentation Laboratory]]: 所属機関 - [[制御ループの安定性とタイムラグ補償]]: 自身が解析した throttle castellation 問題 ## 出典 - [[@2004__AAS__Tales from the Lunar Module Guidance Computer|Tales from the Lunar Module Guidance Computer]]